La palabra en sánscrito CHAKRA significa literalmente rueda, y hace referencia a centros energéticos en donde se condensa, circula y transforma la energía vital o prana. Se encuentran en el entrecruzamiento de los nadis o tubos astrales por donde circula la energía (ver sección Pranayama), habiendo 7 chakras principales. Tanto los nadis o tubos astrales, como los chakras se encuentran a nivel del cuerpo astral en el plano astral, que es la contraparte sutil del cuerpo físico.